上周去常熟一个汽配厂，车间里四台AGV跑得欢，但物流主管老周一把拉住我吐苦水：“你看着挺好，上个月撞了三次货架，这玩意儿说实话……有时候真不如叉车师傅省心。” 我心想，这得聊聊了。

激光SLAM？画地图才是坑

现在卖AGV的都吹激光SLAM，说部署快、不用磁条。没错，✅ 确实好。但你知道建图多要命吗？第一台车扫完一圈，生成了点云图，你以为完事了？❗ 天真。反射率高的金属货架边缘经常被当成墙，然后路径规划就懵了，直接给你绕路或者停在那。我们有一次在电子厂，AGV在两条产线之间的过道突然减速，原因是天花板一个通风管反光，它以为障碍物。老周说：“我这老车间，环境变数太大，SLAM地图得有人维护，不是一次建图就一劳永逸。”

工厂AGV激光SLAM建图困难场景

更头疼的是动态障碍物。你提前画的禁区，工人临时放个托盘，车就傻等。后来上了动态路径规划？说是能绕，但绕得那个慢啊，效率直接掉20%。所以啊，激光SLAM没毛病，但别听销售忽悠“完全自主”，最后还得靠调度系统狠补。

调度系统是大脑，也是最脆弱的环节

调度系统是大脑，也是最脆弱的环节

凡是超过三台AGV，没有调度系统就是灾难。但你以为有了系统就万事大吉？💡 我给你讲个真事：某家电工厂，8台AGV，配了知名调度软件，某天突然四台死锁在十字路口，面面相觑，谁也动不了。原因是路径锁机制有bug，高并发请求下先释放后申请，结果资源被抢。唉，IT和自动化扯皮半天，最后还是人工推开。

现在很多调度系统号称支持混合车队，A厂的AGV和B厂的AMR一起调。说实话，异构调度就是个坑。协议不统一，VDA5050也没完全落实，要么你花大价钱做二次开发，要么就忍受各自为政。我见过一个项目，调度系统给两台不同品牌AGV发指令，时间戳差值导致一台早启动2秒，差点撞。所以，买AGV之前，务必先测调度系统在多品牌环境下的时序一致性。

问：多台AGV同场运行，死锁了怎么办？

答：死锁现在大部分靠预防，比如银行家算法做资源分配，但实际工程中复杂得多。一旦真死锁，最好的做法是系统自动检测并触发紧急解锁机制，让低优先级任务释放路径资源。但如果你用的是封闭协议的老系统，可能得手动解除。建议要求厂商提供死锁恢复的测试报告，别只看界面花哨。

磁导航死没死？某些场景它更香

都2024了，还推磁条？很多人觉得out。但我在医药仓库见过一次，-25℃冷库，激光镜头直接起雾，磁导航AGV跑得稳稳的。磁条方案便宜，低温、高粉尘、强电磁干扰场景，它反而是最可靠的选择。喷码机干扰激光？不存在。不过你要是无尘车间贴磁条，那就是自己找麻烦，脱落了掉粉末，品控直接找你。

冷库磁导航AGV运行实景

所以别一刀切。我们给一家新能源电池厂做方案时，混合用了磁导航和二维码导航，过道用激光，对接设备用二维码——为什么？高精度对接，激光受环境光影响大，二维码±5mm更稳。贵是贵点，但总比撞坏电芯划算。

问：老车间改造，不想铺磁条，有没有低成本方案？

答：现在有些视觉导航的AGV，用天花板特征定位，部署很快。但天花板不能太杂乱，灯管反光也是问题。或者考虑用反射板定位的激光导航，比SLAM简单，但依然要贴反射板。成本最低还是磁条，如果地面平整，不妨局部用，别一谈磁就色变。

最后吐槽一下：有些厂家宣传“自然导航”，就是融合了激光和视觉，号称零改造。啊，我实测过，第一次跑需要学习路径，学习过程中稍微有个干扰就漂移，然后你得推回去……推回去！这不就是半自动？所以任何新项目，必须做至少一周的满负荷测试，别信Demo现场那种空旷环境。

总结？没什么好总结的。AGV这事，技术没你想的那么神，但用对了确实提效。别光看PPT，去现场蹲点，看它怎么应对异常，怎么处理拥塞，怎么在工人穿行中苟活——那才是真章。