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云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（三）
描述 上一篇文章对磁条机器人机械部分的内容进行了介绍 这一篇我们来讨论一下该机器人的下位机系统吧 系统概述 由于磁条机器人的功能较为简单，其下位机系统实际上是一系列电子元器件的组合。开局一张图。 图中蓝色的线代表着传感器数据的流向，绿色的线代表的是上位机和下位机之间的命令通信，红色的线代表着供电。实际上图示已经很明显了，不过还是将关键流程说明一下。 主控：磁…
云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（四）
描述 接下来的两篇文章将介绍磁条机器人的算法开发部分。 这一篇主要介绍机器人主控的配置及部分算法思路 主控 这次机器人的主控芯片，我们选择的型号是STM32F103RCT6，这是意法半导体比较便宜的一款产品了，但用做我们这次的开发是足够的。在网上我们买了这个芯片的一个开发版，如图。 为了便于进行传感器的插入，我们配合这个开发版，还做了一块拓展版，这里就不贴出…
云恒制造：几种常用绝对值编码器的优缺点
一、合成二进制编码器 合成二进制编码器的电阻体是用碳膜、石墨、石英粉和有机粉合剂等配成一种悬浮液，涂在玻璃釉纤维板或胶纸上制作而成。制作工艺简单，是目前应用最广泛的绝对值编码器。合成二进制编码器的优点为:阻值范围宽，分辨率高，能制成各种类型的绝对值编码器，寿命长，价格低，型号多。缺点为:功率不太高，耐高温性，耐湿性差，阻值低的绝对值编码器不容易制作。 …
云恒制造：WLCSP晶圆级芯片封装技术
WLCSP（Wafer Level Chip Scale Packaging）即晶圆级芯片封装方式，不同于传统的芯片封装方式（先切割再封测，而封装后至少增加原芯片20%的体积），此种最新技术是先在整片晶圆上进行封装和测试，然后才切割成一个个的IC颗粒，因此封装后的体积即等同IC裸晶的原尺寸。 WLCSP的封装方式，不仅明显地缩小内存模块尺寸，而符合行动装置对…
云恒制造：中金 | AIGC新篇章：全球智能机器人时代前瞻
摘要 谷歌PaLM-E模型推出，多模态语言模型走向机器人应用。AI与机器人发展相互独立，随2006年深度学习出现，AI开始落地机器人应用。早期AI+机器人主要集中于计算机视觉与语义分析两大应用。直到2017年Transformer模型推出后，多模态大模型飞速发展，机器人应用逐渐向情感交流、多维数据交互发展。2023年3月，谷歌推出全球最大视觉语言模型PaLM…
云恒制造：2023机器人十大创新发展趋势
2023年十大机器人创新趋势： 自主移动机器人AMR 工人在生产环境中暴露在危险环境中，例如有毒化学品、狭小空间或重型机械。为了缓解这种情况，初创公司和规模扩大企业利用AMR来实现各种工业流程的自动化。它们结合了传感器、人工智能和计算机视觉，以了解周围环境并独立导航。例如，仓库AMR具有扫描功能，可检测库存水平并自动进行物料搬运，从而防止库存耗尽。AMR还可…
云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（五）
描述 这一篇介绍磁条机器人的算法思路，并开源部分代码 算法核心思路 磁条机器人的算法核心思路很简单，我愿意称之为“消息触发型”，意思就是机器人接收消息再通过代码进行判断和操作。 当然了，整体代码还是要分几部分去实现。以下几个小节来概述 消息处理 指令处理 上位机发送过来的命令，需要将命令解析，并对命令进行处理，令机器人做出相应的改变。 磁条信号处理 磁传感器…
云恒制造：优化5G网络可靠性和用户体验：TBC技术与服务架构实现
5G系统TBC以及基于服务架构的技术实现 如今移动设备和应用程序的爆炸性增长给网络可靠性、覆盖范围、端到端延迟等网络参数提出更高要求。5G网络被认为是未来网络的趋势。本文将深入探讨5G系统TBC的概念、工作原理以及如何在基于服务架构下对其进行技术实现，并提供一个Python示例来演示如何使用TBC技术。 TBC的概念与工作原理 TBC是Transmissio…
云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（六）
描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇，将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多，有些写的并不是最优的实现，请多指教 代码 control.h、control.c 这两个文件是主控的核心代码 在control.h头文件中我们定义了一些常量和结构体 在control.c中做了两件事：解析命令buffer，根据磁信息调整左右电机转速 control.h // …
云恒制造：四足机器人质心准静态控制器（二）
准静态控制器 在六个维度上采用PD控制器，维持期望的位置和速度获得一个期望的加速度。 六个维度分别为三轴位移和三轴欧拉角。注意其中的Kp和Kd系数都是对每个维度可以调节的。 另外，有些论文还有另一种写法，姿态控制部分，角度误差可以转化为旋转矩阵进行表示，再从李群映射到向量空间。 接下来对矢量力如何组成进行介绍。 我们以四足机器人静态站立为例子，也就是四条腿都…
云恒制造：四足机器人质心准静态控制器（三）
逆向运动学 工程所给出的足式机器人是经典的单腿三自由的度末端点接触结构。 那我们在规划末端状态的时候就可以不用考虑末端姿态，只要考虑末端点位置就可以了。 三自由度刚好可以末端位置在任务空间种的要求。 所谓逆向运动学就是在任务空间的位置和姿态映射到关节空间。 一般的多自由度关节机器人进行逆向运动学规划，需要进行违逆迭代求解逆向运动学，有一定的运算量。当然对于这…
云恒制造：超声波传感器的优缺点分析
超声波传感器如何处理噪音和干扰？ 由超声波传感器接收的频率处的任何声学噪声可能干扰传感器的输出。这包括高音调噪音，例如由哨子，安全阀，压缩空气或气动装置点击产生的声音。如果将两个相同频率的超声波传感器放在一起，就会产生声学串扰。另一种类型的噪声，电噪声并非超声波传感器所独有。 超声波传感器使用超声波特性来测量物体。由于超声波具有的高频率，因此有许多优点。波长…
云恒制造：【深度学习】基于Pytorch的softmax回归问题辨析和应用(一)
【深度学习】基于Pytorch的softmax回归问题辨析和应用(一) 文章目录 1 概述 2 网络结构 3 softmax运算 4 仿射变换 5 对数似然 6 图像分类数据集 7 数据预处理 8 总结 1 概述 回归可以用于预测 多少 的问题。比如预测房屋被售出价格，或者棒球队可能获得的胜利数，又或者患者住院的天数。 事实上，我们经常对 分类 感兴趣：不是…
云恒制造：【深度学习】基于Pytorch的线性模型概念辨析和实现(一)
文章目录 1 为什么要谈线性回归？ 2 建立模型基本形式 3 实现 3.1 损失函数 3.2 解析解 3.3 小批量随机梯度下降 3.4 矢量化加速 3.5 正态分布与平方损失 4 从线性回归到深度网络 5 最大似然估计 1 为什么要谈线性回归？ 理论层面的重要性 Linear Regression：是回归问题的基础 Logistic Regression：…
云恒制造：【深度学习】基于Pytorch的线性模型概念辨析和实现(二)
@ 1 线性回归的从零开始实现 安装包： !pip install git+https://github.com/d2l-ai/d2l-zh@release # installing d2l %matplotlib inline import random import torch from d2l import torch as d2l 生成数据集 为了简…
云恒制造：【深度学习】梯度和方向导数概念解析（代码基于Pytorch实现）
【深度学习】梯度和方向导数概念解析（代码基于Pytorch实现） 文章目录 1 方向导数 2 梯度 3 自动求导实现 4 梯度下降 4.1 概述 4.2 小批量梯度下降 5 总结 1 方向导数 方向导数的本质是一个数值，简单来说其定义为： 一个函数沿指定方向的变化率。 因此，构建方向导数需要有两个元素： 1) 函数 2) 指定方向 当然，与普通函数的导数类似…
云恒制造：【深度学习】医学图像处理之视杯视盘分割数据集和评价指标
@ 1 数据集（公开） 2.1 视盘标签 ORIGA-650 这批数据集归属于新加坡国家眼科中心，主要包含650张彩色眼底图像，每张图像都有视盘和视杯的分割标注，同时还有是否患有青光眼的诊断标注。拥有这批数据的IMED团队，也是目前国内最大的眼科医疗图像组。 ORIGA-650分为两个子集 set A for training 和 set B for tes…
云恒制造：【深度学习】基于Torch的Python开源机器学习库PyTorch概述
文章目录 1 PyTorch简介 2 环境搭建 3 Hello world！ 3.1 Tensors (张量) 3.2 操作 4 GPU Tensor 5 前向传播与反向传播 1 PyTorch简介 要介绍PyTorch之前，不得不说一下Torch。Torch是一个有大量机器学习算法支持的科学计算框架，是一个与Numpy类似的张量（Tensor） 操作库，其…
云恒制造：如何在Ubuntu 20.04 的环境中配置NFS服务
NFS定义 NFS是Network File System的首字母缩写。它是一种分布式协议，使客户端可以访问远程服务器上的共享文件。在本文中，将在Ubuntu 20.04 LTS中安装NFS服务。然后，演示如何从客户端系统访问服务器上的文件。 系统环境 NFS服务端：Ubuntu 20.04 LTS ，IP地址：192.168.43.174 NFS客户端：C…
云恒制造：rv1126双摄imx415+gc2053拉流常见错误（附源码）
拉流常见错误 下图为拉流成功 默认路径缺少对应的.xml文件 如图在默认路径 oem/etc/iqfiles 下缺少以下两个文件 imx415_YT10092_IR0147-28IRC-8M-F20.xml gc2053_CMK-OT1726-PG1_29IR-2MP-F25.xml 解决方法 1、在板端对应路径下添加缺少的文件 缺少的文件可以在SDK目录下…
